Dès le Haut Moyen-Age, le sommet de la colline de Chamousset est fortifié, les habitants se regroupent sous la protection du château, la chapelle seigneuriale servant d’église paroissiale sous l’invocation de Saint Maurice.
Le chateau a été pratiquement détruit en 1597 lors des affrontements entre les armées de Charles Emmanuel 1er tentant de franchir l’Isère et les troupes de Lesdiguiers Lieutenant Général du Roi de France Henri 4.
Après le traité d’Utrecht, le Duché de Savoie est élevé au rang de royaume et la paroisse de Chamousset reçoit un don de 5000 florins, de la part de Dame Françoise de Montfaucon Marquise de Chamousset, pour la construction d’un nouveau sanctuaire, le précédent étant en ruine suite aux différentes batailles.
Les travaux débuteront en 1716 et s’étaleront sur plus d’un siècle et se poursuivront jusqu’après le rattachement de la Savoie à la France en 1860.
Cette église est désormais classée aux Monuments Historiques ainsi que le Pont Royal (inauguré en 1853) et le tunnel du Gelon.
Les voies de communication se développant, le village commença à se déplacer de la colline vers la partie basse de la commune le long de l’actuelle D204 et sous l’église (village du Plan rasé en 1990 par la construction de l’autoroute en 1990).
Le chemin de fer mis en service en 1856 traversait l’Isère au lieu-dit « Le Pont des Anglais » et passait alors au lieu-dit « La Vieille Gare ».
Les nouvelles voies de communication ont ouvert Chamousset au monde extérieur.
L’activité du village s’était diversifiée et jusque dans les années 60, Chamousset restera une commune à dominante agricole constituée de petites exploitations vouées à la polyculture, l’élevage et la culture du tabac. La « fruitière » située au centre du village, près de l’ancienne mairie et école) collectait le lait. Les commerces se situaient le long de la RD 204 : quincaillerie, garage (pour réparations des cycles et voitures, transports privés et collectifs), hôtel, restaurant, épicerie, boucherie.